首先认识一下两个新的模块
如图，左边的是传感器扩展版，这里选择的是 Electronic Brick Shield 系列，另一个是超声波发射接收装置。
传感器扩展版将Arduino复杂的传感器线路连接进行了规整，类似于一个线路整理器，我们可以看到在上面除去两个电阻之外就没有别的元件了，基本上都是引脚的归纳。同时，扩展版是支持完美插入Arduino板卡的，在后面的图片中可以看到。
扩展板对传感器的连接，以超声波模块为例，其传输的是数字信号，所以我们需要将其对接至于扩展板的数字信号接口，接线如图
红线是VCC（电源+）接在VCC上，黑线为GND（电源-）接在GND上，这两个比较好理解。
棕线为Trip（触发控制信号）因为是数字信号所以任意找一个2-13的引脚口，白线Echo（回响信号）同理任意连接一个数字信号引脚上，到时代码调用这两个引脚即可。
这里我们的Trip接在了D2（2号引脚），Echo接在了D3上。（注意，接在D0，D1上是无效的，后面会解释）
可以看到，这次我们的接线都较为集中，因为在扩展版对vcc和gnd接口进行了归纳。
所有连接都应当在断电状态下进行。完成硬件连接之后接下来我们进入编码环节：
先看一下超声波模块的一些参数
注意输入触发信号——10uS的TTL脉冲，这里的意思是我们需要给Trip口输入一个10毫秒的脉冲信号来触发超声波发射。同时会经过Echo口返回一个表示距离值的回响电平，这个电平值即是声波来回经过的时间以微秒计算。了解这一点之后我们就知道如何着手编程了。
先看代码，这里先简单测试一下超声波模块是否工作正常
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 | const int TrigPin = 2; const int EchoPin = 3; long distance; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(TrigPin, OUTPUT); pinMode(EchoPin, INPUT); } void loop() { digitalWrite(TrigPin, HIGH);//发送高电平脉冲 delayMicroseconds(10);//延迟10ms digitalWrite(TrigPin, LOW);//关闭高电平脉冲 distance = pulseIn(EchoPin, HIGH);//读取电平值 Serial.println(distance); delay(1000); } |
将代码烧入arduino中，打开串口监听，按一下板卡上的reset，然后用手掌或远或近在超声波感应模块前移动，回显数据如下
说明此刻超声波模块已经正常工作了。
接下来，我们需要将电平数据值即时间换算成距离，这里需要用到一段公式，官方给出的是：uS/58=厘米，uS/148=英寸 或者 高电平时间*音速（340m/s）/2 = 米，其实最后得出的结果即是 uS/58 , 这里的uS即我们之前得出的电平值。修改下代码，比较简单就不列出来了
最终效果如图
出现3646cm这个值说明测试距离已经远远超出了有效接收范围（此超声波模块的接收范围是2-400cm）。
初步测试了下，作为机器人的壁障系统这个精确度还是非常足够的，甚至你可以在自己的车上自己加装一个倒车雷达。
关于传感器的使用这里仅仅只是很小的一部分，更多功能欢迎大家一同讨论开拓。
本篇到此，谢谢关注。
BeiTown
2013.03.26