之前我们研究了如何用Arduino驱动舵机，本次我们将一起探究一下如何用Arduino驱动直流电机。Arduino本事是无法对直流电机进行控制的，需要通过一块电机驱动板来控制电机的正转反转。这里我们选择的是L298驱动板，当然也有其他同类驱动板或者扩展板可供选择。如图，L298：
这块板子可以驱动两路电机，电机线已经接在板子的motora上了，motora中间的是外接电源的输出口，这里接在电池盒上。
简单介绍下黄色部分的8个引脚：
ENA 电机A模拟值输出端，用来控制电机的转速
IN1 为电机A提供电流，控制正反转
IN2 为电机A提供电流，控制正反转
ENB 电机B模拟值输出端，用来控制电机的转速
IN3 为电机B提供电流，控制正反转
IN4 为电机B提供电流，控制正反转
GND 接地
+5V 正极
网上找了一张更详细的图
大致接线如下：
ENA、IN1、IN2、ENB、IN3、IN4 分别接在D2-D13引脚，GND接在Arduino的GND上，+5V给Arduino供电，但是电压可能不够，所以可以在Vin接口并联一根6V以上的VCC进Arduino板卡的Vin接口，这个+5V就可以空出来
连线完毕之后开始编写代码
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通过代码可以看到，假设需要控制电机A的正反转和速度，需要通过IN1、IN2、ENA三处引脚的PWM数字脉冲信号来控制。当IN1为高电平，IN2为低电平，电机A正转。当IN1为低电平，IN2为高电平，电机A为反转。电机B同理。总之电机的正反转是通过IN的电平差来控制的。
所以当IN1、IN2同为HIGH或同位LOW，则停止转动。
这里建议,stop时，电平均为Low。
ENA,ENB用于调速，这里调用analogWrite进行占空比的输出，值为0-255。
P.S:接线不同或板卡不同可能直接套用此代码的效果会有不同，但原理不变。
烧入以下代码就可以测试机器人减速电机的正反旋转与速度控制。
同时，通过代码的拓展与其他控制器模块的对接，即可完成实时遥控等功能。
本篇为最基础的电机驱动，基于此基础的深入千变万化。本篇到此，谢谢关注。
BeiTown
2013.04.02