首先了解一下本篇所选用舵机的一些参数
这里我们注意两点即可：
无负载操作速度：0.1秒/60度(4.8V)
扭矩：1.6kg·cm（4.8V）
角速度为 0.1s/60°，那么在满载情况下旋转一周需要0.6s。
扭矩表示力矩大小，1.6kg·cm意为在使用1cm的杠杆时可以举起1.6kg的物体。
此舵机基本满足摄像头或超声波云台的旋转速度及动力，如果要做到反应更加迅捷灵敏，则需要更换更好的舵机。（此舵机市场价格为￥10上下）
关于舵机的运行原理，不在本篇的介绍范围，大家感兴趣可以自行百度。
舵机接线如同
红线vcc，棕线gnd，橙线Signal，连接在2-13任意一个数字信号引脚上。
注意使用舵机时应提供外部电源，否则会照成arduino主板过载，电压不足等情况。
硬件连接完成后，编程如下：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 | #include <Servo.h> //引用官方舵机库 Servo myservo;//创建一个舵机控制对象 void setup(){ Serial.begin(9600); myservo.attach(7);//绑定对象至D7 } void loop(){ myservo.write(180);//写入角度 Serial.println(myservo.read());//打印舵机角度 delay(1000); myservo.write(0); Serial.println(myservo.read()); delay(1000); } |
烧入Ardunio，打开串口监听，按下reset，舵机开始以1s为间隔来回0-180度摆动，并打印串口信息如下：
这里要注意的是，当调用write方法后，read的返回值就已经被刷新了，所以read只能返回舵机停止角度，无法返回在运行中的角度。当然可以将整个转动过程分割，这样即可用read获取中途角度，更利于微调。
硬件部分需要注意的是，9g舵机的旋转角度仅为0-180，超过这个值程序即以0或180代替。编程时，需要给与舵机一定的旋转时间即在下一次write角度前的间隔时间，此时间长短根据角速度及选择角度而定。
舵机的几个接口严禁插错，容易造成舵机损坏。严禁用手去转动舵机。本人初学时疏忽加上手痒，已报废一台。
以上为Arduino对舵机的简单操作，更多用法请自行深入。
谢谢关注。
BeiTown
2013.03.27