Posts Tagged ‘BeiTown’
QT 多线程（UI线程）间的signal/slot（信号与槽）通信
星期三, 五月 1st, 2013 945 views写这篇的时候感觉有点像写之前Android主线程与子线程间的通信消息队列，其实需要这么做的原因基本相同，即QT在主线程(UI线程)中某些阻塞行为会造成UI的更新的阻塞，举例来说，在UI线程中创建一个while循环，并在这个while循环中对UI进行更新，运行结果是UI完全无响应，因为UI线程一直卡在while中无法跳出来去完成更新，虽然它不断的得到了更新UI的通知。
因此在本篇中我们将通过多线程的方式来解决此类问题。
QT中已经替我们实现了一个线程类QThread，我们只需要继承它就好。使用时只需->start()即可。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | class MyThread : public QThread { Q_OBJECT public: MyThread(); signals://定义一个信号 void sendString(QString); protected: void run(); }; |
上面的代码简单实现了一个线程类的头文件，这里注意一下定义的signals(信号)。
信号与槽是QT特有的一个通信机制，简单阐述一下其运用在线程间的工作流程。
(更多…)
Android 4.0 Socket调试工具制作过程及源码发布
星期一, 四月 15th, 2013 1,273 views
Android 主线程、子线程间的通信问题
星期日, 四月 14th, 2013 930 views在Android中，子线程是不可以操作UI界面的，必须在主线程中操作，同时在主线程中也不能使用网络通信，必须在子线程中使用（4.0版本后的新特性）。所以Android中关于线程间的通信便显得相当重要。
这里需要使用Looper和Handler，利用Message进行基于消息队列的线程通信，简单介绍一下几个对象
Looper：管理当前线程的消息队列。
Handler： 向目标线程发送消息Handler.sendMessage(Message msg)，处理消息队列中的消息Handler.handleMessage(Message msg);
Message：线程之间传递信息的载体，包含了对消息的描述和任意的数据对象。
(更多…)
Arduino机器人开发指南(六)wifi通信篇
星期六, 三月 30th, 2013 3,608 views这里的wifi模块即之前已经采购的TP-LINK wr703n无线路由器。
在使用之前，我们需要对路由器进行改装，主要硬件工作如图
引出TTL的RX线及TX线，这里将其连接到了miniUSB口上了。自制一根miniUSB排线，另外加天线及扩展内存、闪存（这个属于非必须工作，扩展后性能会有一个提升）
软件方面的工作是刷路由系统为openwrt，安装ser2net(串口命令转发，tcp向ttl转发，感兴趣的朋友可以去看看源码 )及摄像头支持组件（mjpg-streamer 如果不用到摄像头也可以不装）
这些在论坛上有详细的资料和方法(需要注意，刷机风险很大，容易变砖)，或者可以直接购买改装路由，改装路由是已经刷好系统并安装好组件的。
详细过程不在本篇的介绍范围，有机会的话，后续会开篇。
测试前，首先在Arduino上烧入一个串口监听程序，由于有了LCD模块，所以一并用上
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 | #include "Wire.h" #include "LiquidCrystal.h" String incomingStr; LiquidCrystal lcd(0); void setup() { Serial.begin(9600); lcd.begin(16, 2); lcd.setBacklight(HIGH); } void loop() { if (Serial.available() > 0) { lcd.setCursor(0, 0); lcd.clear(); while(Serial.available() > 0){ incomingStr += char(Serial.read()); } lcd.print(incomingStr); Serial.print("I received: "); Serial.println(incomingStr); incomingStr = ""; } } |
此程序用于在LCD及监视端回显串口信息，大家可以根据自己的情况更改。
(更多…)
Arduino机器人开发指南(五)LCD篇
星期四, 三月 28th, 2013 551 viewsLCD即我们常见的液晶显示屏，通过LCD我们可以有效并即时的获取Arduino的信息。本篇中选用的LCD为常见的1062字符型LCD，同时需要一块 IIC-LCD 转接板，如果没有的话也可以实现，连线稍微复杂一些。而通过转接版将能够节约4个端口。
在此篇中我们将用到IIC通信协议，在不同的Arduino主板上，IIC通信协议的端口略有不同：
Board I2C / TWI pins
Uno, Ethernet A4 (SDA), A5 (SCL)
Mega2560 20 (SDA), 21 (SCL)
Leonardo 2 (SDA), 3 (SCL)
Due 20 (SDA), 21 (SCL), SDA1, SCL1
SLC为时钟信号，SDA为数据信号。转接板背面如图：
根据自己的arduino版本找到对应的SDA、SCL端口，DAT连接SDA，CLK连接SCL，注意DAT端口右侧的螺丝，是一个可调电位器，用于调整LCD显示，以显示出清晰的图片。
Mega加上传感器扩展板后的接线如图，红黑为正负，白线为数据线，棕线为时钟线
Arduino机器人开发指南(四)舵机篇
星期三, 三月 27th, 2013 315 views首先了解一下本篇所选用舵机的一些参数
这里我们注意两点即可：
无负载操作速度：0.1秒/60度(4.8V)
扭矩：1.6kg·cm（4.8V）
角速度为 0.1s/60°，那么在满载情况下旋转一周需要0.6s。
扭矩表示力矩大小，1.6kg·cm意为在使用1cm的杠杆时可以举起1.6kg的物体。
此舵机基本满足摄像头或超声波云台的旋转速度及动力，如果要做到反应更加迅捷灵敏，则需要更换更好的舵机。（此舵机市场价格为￥10上下）
关于舵机的运行原理，不在本篇的介绍范围，大家感兴趣可以自行百度。
舵机接线如同
(更多…)
Arduino机器人开发指南(三)超声波传感器篇
星期二, 三月 26th, 2013 398 views首先认识一下两个新的模块
如图，左边的是传感器扩展版，这里选择的是 Electronic Brick Shield 系列，另一个是超声波发射接收装置。
传感器扩展版将Arduino复杂的传感器线路连接进行了规整，类似于一个线路整理器，我们可以看到在上面除去两个电阻之外就没有别的元件了，基本上都是引脚的归纳。同时，扩展版是支持完美插入Arduino板卡的，在后面的图片中可以看到。
(更多…)
wr703n路由器刷openwrt系统后的联网解决方案
星期五, 三月 22nd, 2013 750 views今天刚入手 TP-lINK 的 WR703N 无线路由，甚是小巧。准备装在Arduino机器人上做视频传输模块，当然一方面还可以解决下宿舍的无线网络问题。避免麻烦直接买了改装好TTL引线并扩展到64MB内存外加SAM天线的WR703N ，openwrt系统也已刷好。
试用了下视频传输模块一切正常。接下来进入正题，如何让这个改装后的无线路由器发挥它的原本的上网功能。
折腾了一下午得出以下两种方案：
方案一:添加WAN口
WR703N有一个LAN/WAN口是可以插水晶头的,Openwrt刷好后默认是没有Wan口的，从192.168.1.1进入系统，可以看到虽然我们已经插好了网线但WAN口仍旧处于未连接状态。
PHP常见BUG修复笔记（长期更新）
星期一, 三月 18th, 2013 29 views
1 2 3 4 5 | 错误提示：Fatal error: Call to undefined function session_register() in ... 错误原因: 版本错误 PHP4.2以上版本不需要用session_register()注册SESSION变量 修复方法: 去掉session_register() 直接用 $_SESSION["string"]=“string" 赋值 |
1 2 3 4 5 | 错误提示：Warning: session_start() [function.session-start]: Cannot send session cookie - headers already sent by in ... 错误原因: 由于在调用Session_Start()之前有输出导致，任何空字符都不被允许 修复方法: 将session_start();.......?>放到文件首，并且<? 前面不能有任何字符。记事本编写后可能会产生空字符，DW下注意去掉BOM即可。 |
1 2 3 4 5 | 错误现象：session无法跨页传递 错误原因: 除了网上常有的几种原因之外，有一种特别诡异，即编码问题照成上文的错误，虽然是警告，但同时影响了session的使用，如果经过几种尝试，仍旧无法解决，多半是编码错误。 修复方法： 编辑php的配置文件php.ini中的 default_charset = “utf-8″ 即使php支持当前脚本的默认语言 |
1 2 3 4 5 | 错误提示：Warning: mysql_num_rows(): supplied argument is not a valid MySQL result resource in ... 错误原因：返回结果集中行的数目, 其中result是无效的。原因较多，需要逐一检查，语句，字段名，数据库表结构来确定。 修复方法：逐一排查，确认数据库有此表结构字段名，确定无语法错误，确定编码集统一。 |
未完待续
BeiTown
2013.03.18
Unity3D_TransForm相对世界坐标位移
星期四, 三月 14th, 2013 653 views在Unity3D的简单位移教程里我们经常看到如下代码
1 2 3 4 |
这里的Vector3 即创建一个方向向量，此时运行，物体会沿着其X轴方向位移，如图，即红色箭头方向
同理 修改Vector3的参数，即可使物体向任意一个方向进行位移，这里的Time.deltaTime在文档里的解释是：
“放在Update()函数中的代码是以帧来执行的.如果我们需要物体的移动以秒来执行.我们需要将物体移动的值乘以Time.deltaTime”
这样就确保了移动速度不至于过快
问题来了，这个物体的旋转方向已经改变，使用上文的方法，物体只会继续向着自身的x轴方向移动，如图，我们旋转角度已偏移，自身坐标角度与世界坐标角度已不重和
如果需要仍旧按照世界坐标的X轴方向运动
这里有两种方法，方法一，继续使用传统方法，但要进行一个向量的换算
方法二，查看API可以知道，translate这个方法其实还有第二个参数relativeTo（相对于）
function Translate (x : float, y : float, z : float, relativeTo : Space = Space.Self) : void
默认不写的话即为Space = Self，如果要相对于世界坐标的话，代码如下
1 2 3 4 |
此时即可相对于世界坐标的x轴方向运动了
同理如果希望相对于任意Gameobject的坐标进行运动，这里将Space.World 改成 GameObject.Transform 即可
虽然只是一个U3D函数拓展的使用方法，但常常容易被人们忽略，继而去自己编写向量转换或其他的方法。其实有时候多查一下API，看看是否已有可实现的方法，不失为一个好的习惯。
谢谢关注。共勉。
BeiTown
2013.03.14