Android触摸事件是建立于Ontuch事件相应机制上的，首先我们需要为Activity窗体添加一个OnTouchListener，实现OnTouchListener接口即可
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 | public class MainActivity extends Activity implements OnTouchListener { Button button; @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); button = (Button) findViewById(R.id.button1); button.setOnTouchListener(this); } } |
我们知道在Arduino中是没有线程这个概念的，如果需要同时按照时间间隔执行多个事件，使用系统自带的delay()进行阻塞势必会影响到后面的事件。例如在loop()中我们需要不间断的向电机发送脉冲信号使之行走，同时每间隔1s向控制端发送一次数据。如果采用delay(1000)的方法，电机则会每隔1s才获得一次脉冲信号，这不是我们想要的。所以，我们需要为此自定义一个事件定时器。
事件定时器类的C++代码如下:
EventTimer.h
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 | #pragma once #include "Arduino.h" typedef void (*LPFUNC)();//typedef定义一个函数指针 class EventTimer { public: EventTimer(void); ~EventTimer(void); void Init();//初始化 void Looper();//事件循环 void AddEvent(LPFUNC fun,int delay,int repeat);//添加一个事件 private: /*事件结构体*/ struct EventNode{ LPFUNC fun;//事件函数体 int delay;//执行延时 int repeat;//执行次数 int lasttime;//上一个时间 EventNode * next,* prior;//上一级、下一级指针 }; EventNode *head; EventNode *tail; }; |
声明：本篇代码仅可用于android 4.0以下版本，4.0以后的版本中网络连接的代码不可在主线程运行。解决方法见后续几篇博客。
由于Android中可以使用java.io.*包和java.net.*包，所以此Demo的逻辑代码和JAVA版本的client没有区别，主要区别还是在于UI和一些接口函数上。
我们抛开UI从最基础的说起。
①建立连接：
先来看建立连接的核心代码：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 | public class MainActivity extends Activity{ @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.activity_main); SocketAddress socketAddress = new InetSocketAddress("192.168.0.1", 2001); Socket socket = new Socket(); try { socket.connect(socketAddress,5000); } catch (IOException e) { // TODO Auto-generated catch block e.printStackTrace(); } } ...... } |
之前我们研究了如何用Arduino驱动舵机，本次我们将一起探究一下如何用Arduino驱动直流电机。Arduino本事是无法对直流电机进行控制的，需要通过一块电机驱动板来控制电机的正转反转。这里我们选择的是L298驱动板，当然也有其他同类驱动板或者扩展板可供选择。如图，L298：
这块板子可以驱动两路电机，电机线已经接在板子的motora上了，motora中间的是外接电源的输出口，这里接在电池盒上。
简单介绍下黄色部分的8个引脚：
ENA 电机A模拟值输出端，用来控制电机的转速
IN1 为电机A提供电流，控制正反转
IN2 为电机A提供电流，控制正反转
ENB 电机B模拟值输出端，用来控制电机的转速
IN3 为电机B提供电流，控制正反转
IN4 为电机B提供电流，控制正反转
GND 接地
+5V 正极
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这里的wifi模块即之前已经采购的TP-LINK wr703n无线路由器。
在使用之前，我们需要对路由器进行改装，主要硬件工作如图
引出TTL的RX线及TX线，这里将其连接到了miniUSB口上了。自制一根miniUSB排线，另外加天线及扩展内存、闪存（这个属于非必须工作，扩展后性能会有一个提升）
软件方面的工作是刷路由系统为openwrt，安装ser2net(串口命令转发，tcp向ttl转发，感兴趣的朋友可以去看看源码 )及摄像头支持组件（mjpg-streamer 如果不用到摄像头也可以不装）
这些在论坛上有详细的资料和方法(需要注意，刷机风险很大，容易变砖)，或者可以直接购买改装路由，改装路由是已经刷好系统并安装好组件的。
详细过程不在本篇的介绍范围，有机会的话，后续会开篇。
测试前，首先在Arduino上烧入一个串口监听程序，由于有了LCD模块，所以一并用上
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此程序用于在LCD及监视端回显串口信息，大家可以根据自己的情况更改。
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LCD即我们常见的液晶显示屏，通过LCD我们可以有效并即时的获取Arduino的信息。本篇中选用的LCD为常见的1062字符型LCD，同时需要一块 IIC-LCD 转接板，如果没有的话也可以实现，连线稍微复杂一些。而通过转接版将能够节约4个端口。
在此篇中我们将用到IIC通信协议，在不同的Arduino主板上，IIC通信协议的端口略有不同：
Board I2C / TWI pins
Uno, Ethernet A4 (SDA), A5 (SCL)
Mega2560 20 (SDA), 21 (SCL)
Leonardo 2 (SDA), 3 (SCL)
Due 20 (SDA), 21 (SCL), SDA1, SCL1
SLC为时钟信号，SDA为数据信号。转接板背面如图：
根据自己的arduino版本找到对应的SDA、SCL端口，DAT连接SDA，CLK连接SCL，注意DAT端口右侧的螺丝，是一个可调电位器，用于调整LCD显示，以显示出清晰的图片。
Mega加上传感器扩展板后的接线如图，红黑为正负，白线为数据线，棕线为时钟线
首先了解一下本篇所选用舵机的一些参数
这里我们注意两点即可：
无负载操作速度：0.1秒/60度(4.8V)
扭矩：1.6kg·cm（4.8V）
角速度为 0.1s/60°，那么在满载情况下旋转一周需要0.6s。
扭矩表示力矩大小，1.6kg·cm意为在使用1cm的杠杆时可以举起1.6kg的物体。
此舵机基本满足摄像头或超声波云台的旋转速度及动力，如果要做到反应更加迅捷灵敏，则需要更换更好的舵机。（此舵机市场价格为￥10上下）
关于舵机的运行原理，不在本篇的介绍范围，大家感兴趣可以自行百度。
首先认识一下两个新的模块
如图，左边的是传感器扩展版，这里选择的是 Electronic Brick Shield 系列，另一个是超声波发射接收装置。
传感器扩展版将Arduino复杂的传感器线路连接进行了规整，类似于一个线路整理器，我们可以看到在上面除去两个电阻之外就没有别的元件了，基本上都是引脚的归纳。同时，扩展版是支持完美插入Arduino板卡的，在后面的图片中可以看到。
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